讲述明朝女侠罗明依、锦衣卫毕正，两人在拯救名医李时珍时，意外穿越到现代新加坡。在重振李时珍后代的中药事业时，化敌为友，必须携手对抗皇宫里任意穿越的恶势力。在明朝的万历年间，女侠罗明依（黄思恬饰）企图劫狱，救出师兄李时珍名医（徐彬饰）。不料遇上宰相孙公公（王禄江饰）旗下的大明锦衣卫毕正（戚玉武饰）阻挠。狭路相逢，二人在一场打斗中，却意外穿越到了2020年的新加坡，大开眼界。巧合的是，两人遇到李时珍的后代，李济世（徐彬分饰）。李济世一家有一间五十年声誉的药膳餐厅仙草堂，但是昔日辉煌不再，生意每况愈下。明依誓言要让仙草堂重振雄风，济世答应帮他们搞清楚穿越的方法，毕正一心只想回到明朝，只好答应帮忙他。在两人的帮助下，仙草堂生意蒸蒸日上。好景不长，突然一日，二人被电流打中，一时间，又穿越回到了大明。他们穿越到现代的秘密，被邪恶的孙公公和龚王（徐鸣杰饰）发现了。这两个野心家要来现代寻找郑和留下的宝藏，以购买强大兵器，霸占大明。明依是否能及时阻止？毕正是否会忠诚于孙公公，还是和明依站在同一阵线上？双侠的故事将如何收场？